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Son nom est inspiré du livre éponyme de William S. Burroughs.

Formé en 1966 à Canterbury par Robert Wyatt (batterie et chant), Mike Ratledge (orgue, piano), Daevid Allen (guitare) et Kevin Ayers (guitare, basse et chant) Soft Machine, dont le nom est le titre d'un ouvrage de William Burroughs : The Soft Machine (Olympia Press-1961), deviendra le groupe phare du rock progressif. Il enregistre son 1er album en avril 1968 à New York (sans D. Allen qui créera le groupe Gong deux années plus tard).

Début 1969, Hugh Hopper remplace K. Ayers à la basse. Le 2e album est enregistré en avril puis le saxophoniste alto Elton Dean rejoint le groupe qui enregistrera le double album « Third » dès les premiers mois de l'année 1970. C'est avec la formation Wyatt, Ratledge, Hopper et Dean que sera réalisé le 4e album. Wyatt quitte le groupe en juillet 1971 pour former Matching Mole, la taupe correspondante, un jeu de mot d'après Machine molle, la traduction littérale de Soft Machine en français.

Artistiquement, Soft Machine est au carrefour de plusieurs genres: pionniers du psychédélisme, ils se sont vite tournés vers le jazz; de plus en plus intrigués par les rythmes complexes, ils confinent au Jazz-rock. L'influence de la Pataphysique et de Dada sur leurs premières productions (le Volume Two est un patchwork de références dadaïsantes, auxquelles viennent s'ajouter des hommages aux créateurs de la musique sérielle) laissera de plus en plus place à une volubilité musicale parfois malvenue. Cette évolution se fait sentir avec le départ des musiciens d'origine : Daevid Allen puis Kevin Ayers et enfin Robert Wyatt, dernier tenant la branche psychédélique qui partira après Third et son magnifique Moon in June, testament de Robert Wyatt dans Soft Machine. Le groupe continue par la suite à exister sous différentes formes après le départ de ses fondateurs, notamment sous la direction de Karl Jenkins.

Albums de Soft Machine :
1967 : Jet Propelled
1968 : The Soft Machine
1969 : Volume Two (The Soft Machine et Volume Two ont été réédités en un seul CD)
1970 : Third
1971 : Fourth
1971 : Faces & Places
1972 : Fifth
1973 : Six
1973 : The Soft Machine Collection: Album 1 & 2
1974 : Seven
1975 : Bundles
1976 : Rubber Riff
1976 : Softs
1977 : At the Beginning 1967
1977 : Triple Echo
1978 : Alive and Well: Recorded in Paris
1980 : Memories
1981 : The Land of Cockayne''
1988 : Live at the Proms 1970
1990 : The Untouchable 1975-1978
1991 : The Peel Sessions 1970
1991 : As If
1994 : BBC Radio 1 Live in Concert 1972
1994 : Jet-Propelled Photographs 1989
1995 : Live in France (Paris)
1995 : Live at the Paradiso 1969
1995 : The Best of Soft Machine: The Harvest Years
1996 : Spaced 1969
1998 : Virtually
1998 : Live 1970
1999 : Soft Machine Fourth/Fifth
2000 : Noisette
2001 : Man in Deaf Corner: Anthology 1963-1970
2001 : Turns On Volume 1
2001 : Turns On Volume 2
2002 : Backwards
2002 : Facelift
2003 : BBC Radio 1967-1971
2003 : Kings of Canterbury
2004 : BBC Radio 1971-1974
2004 : Somewhere in Soho
2004 : Live in Paris 1972
2005 : Breda Reactor
2005 : Out-Bloody-Rageous - An Anthology 1967-1973
2006 : Grides
2006 : Middle Earth Masters